Pero ahora resulta que las webcams Logitech pueden entregar Bayer. Habrá que probar una de esas, sobretodo la Logitech PRO 9000.

¿Cuales son los principios básicos?

Estoy 90% seguro que esa es una cámara firewire o tal vez USB2.0 que manda datos en bruto (sin comprimir o tal vez en Bayer) a digamos unos 60 cuadros por segundo, de los cuales solo son útiles 30. Ademas de tener un arreglo de LED’s IR que prende en solo en los frames pares.

Los frames impares son los que se usan para video normal, los pares son usados para detectar la profundidad usando la ayuda del infrarrojo.

¿Como detectar la profundidad?

El IR es reflejado por objetos cercanos, y los objetos lejanos no alcanzan a recibir suficiente iluminacion IR. Es como prender una vela en la oscuridad, sólo puedes ver tu rostro y las cosas cercanas a la vela.

Finalmente

Usando las cosas a la par se puede sacar doble provecho de una cámara, es como tener 2 cámaras en una. Ojala tuviera una cámara con disparador manual. ¿Alguien me quiere regalar una Unibrain?

Ahora si me tocó mostrar mi fea cara. Pero todo sea por mostrar más de la detección 3D monocular. La cosa en el video está fácil. Al principio no se detecta nada, pues no se ha tomado la muestra, luego, a los 7 segundos se toma una muestra de la esfera. Entonces comienza el seguimiento y los objetos detectados se pintan en “video inverso” (o sea pues XOR), luego de un par de segundos de incialización se comienzan a detectar las coordenadas.

Durante el seguimiento se reportan las 3 coordenadas del espacio, que es donde se detecta el objeto. Quise poner una representación visual de las coordenadas (x,y,z) que se están detectando, así que hay 3 rayas en la esquina que representan una idea de la posicion 3D, como aún no existen monitores 3D pues puse la coordenada z como una diagonal color cyan.  El seguimiento es muy robusto, y la detección de profundidad es bastante precisa, note cuando la bola se acerca a la cámara y cuando se aleja.

Un ejemplo de aplicación

Pueden ver una aplicación de este juguete en el post anterior donde lo uso para jugar algunos juegos simples. Pero si alguien me ayuda (hacerlo solo me da weba) puedo hacer de esto una interfaz para TuxRacer, Quake 3 Arena, o algun otro juego.

Y bueno, seguro ya están hartos de que me la pase nomas poniendo estas cosas, pero pss como ya acabe mi tesis no tengo otra cosa que hacer, asi que ¡se aguantan!, jejeje.

Funciona bastante bien.
Gracias Probayes, INRIA e INAOE.

Eso significa que… Ya casi acabo mi super tesis!!!.

A lo mejor me veo ebrio en la primer foto, pero no estaba. Solo pongo esa foto porque Luis si tiene cara de ebrio, jajajaja.

Habia como 25 personas, pero si quieren ver mas fotos vayan al Album de Picasa.

Vine a Grenoble a terminar mi tesis de maestria, en rastreo y deteccion de objetos de color. Ademas de esos objetos obtengo la posicion 3D a partir del tamano. De esa manera evito usar 2 camaras (vision stereo). Todo lo hago con una unica camara Web.

Antes yo usaba CAMSHIFT para hacer el rastreo, pero era poco robusto, y se perdia mucho en movimientos bruscos. Ahora uso BOF.

En el video se puede ver la diferencia CAMSHIFT en Naranja y BOF en Rojo. Camshift se pierde a cada rato, pero BOF es muy robusto. BOF incluso se recupera cuando el objeto sale del cuadro y entra en otro lugar; Camshift de plano solo se recupera si le ayudan y a veces ni asi. La mejora es mucha, y espero tener buenos resultados para mi tesis.

Dia 01: Grenoble Desde La Bastilla, originally uploaded by desertzarzamora.

No es mi primer dia en Grenoble pero si el Dia 01 que tomo fotos, asi ire numerando las fotos y los dias.

Llegue y practicamente no dormi en el avion Mexico DF-Lyon con escala en Paris. El Avion salio del DF a las 3pm y para las 10pm hora de Mexico estaban sirviendo el desayuno, y es que la hora de Francia se acercaba a laz 5am y estabamos proximos a aterrizar en Paris. Asi que cuando llegue a Paris era temprano por la manana y tuve que esperar mi vuelo de conexion a Lyon, eran las 3am de Mexico pero alla ya era de dia.Y llegue a Lyon y aun tuve que tomar un autobus a Grenoble, pero en cuanto sali a tomarlo senti el frio estremecedor, comence a pensar que me la iba a pasar muy muy mal con tanto frio.El autobus tomo alrededor de 1 hora a Grenoble, no se bien pues logre dormitar un rato, pero cuando llegue a Grenoble ahora si estaba perdido, tenia indicaciones de llegar a un hotel pero cuando llegue no tenia reservacion y me mandaron a otro. Camine por ahi con mi maleta, que por suerte es pequena pues bien dice el refran que todo cabe en un jarrito sabiendolo acomodar y yo siempre he podido hacer maletas pequenas donde cabe mucho.En Grenoble no hacia tanto frio, hace algo similar a Puebla de noche, o a Sta Clara en diciembre. La gente dice que este invierno en particular ha sido caluroso y teme que sean efectos del calentamiento global.Blablablabla… pasaron muchas cosas y luego el Dr Juan Manuel ofrecio que me quedara en su casa un par de dias en lo que encointraba lugar, lo cual hice. Se ha portado super buena onda conmigo.Entonces el pasado sabado me invito con su familia, Miriam su esposa y Juan Manuel Jr., su hijo a ir a La Bastilla de Grenoble, que no es la famosa Bastilla de la toma de La Bastilla sino otra Bastilla. Ahi arriba hacia mucho mas frio que en Grenoble, pero aun asi tolerable. Para el dia que fue tomada esta foto yo ya estaba bien adaptado al nuevo horario GMT+1 (Mexico centro es GMT-6, asi que aca son 7horas mas adelante).Y bueno, hoy Domingo sali a explorar y a tomar algunas fotos, espero subirlas pronto a mi cuenta de Flickr.En la foto se puede ver la cadena “La Chaîne de Belledone” y muchos de los picos tienen nombre pero obviamente no se me han grabado. El cementerio se ve en la esquina inferior izquierda, en la otra esquinq el rio Isère que mas adelante y fuera de cuadro se une al rio Drac (por ahi en la union de los rios esta un Sincrotron propiedad de ESRF y un instituto de nanotecnologia).Grenoble me ha tratado bien hasta hoy, exceptuando el frio. Tengo muchas cosas que contar que me han pasado pero no tengo el tiempo suficiente y este teclado AZERTY me hace un poco lento al escribir.

Basicamente mi DLL debe exportar una única función importante la cual entrega coordenadas 3D. La primera vez que es llamada debe inicializarse sola y comenzar el rastreo. El modo de funcionamiento es el siguiente:

1. (*) Aplicación pide coordenadas
2. DLL debe:
   1. Si es primera vez. Responde (0,0,0) y lanza Thread par comenzar rastreo.
   2. Si no es primera vez. Responde con (x,y,z). El thread debería tenerlas ya detectadas.
   3. Avisar al thread cuando debe morirse.
3. Ir a: (*)

El trabajo del Thread es el siguiente:

1. Abrir cámara con resolución correcta (o morirse diciendo que no hay cámaras).
2. Para cada FRAME capturado:
   1. Detectar objeto y obtener sus coordenadas.
   2. Actualizar variable global: coord = (x,y,z).  (global solo en la DLL)
3. En caso  de aviso de muerte:
   1. Cerrar cámara correctamente
   2. Morirs y liberar recursos

Parece  muy fácil. Aja!, tengo varios dias atorado en la manera de anunciar al Thread que ya debe morirse. No se si sea OpenCV el que no cierra la cámara o el Thread que no se muere. Ya me estoy hartando, y lo malo es que estaba acostumbrado a que en Linux y OSS en general hay forums de IRC donde ayudan, pero busqué en freenet y no encontré nada decente para ambientes de Microsoft.

Si alguien sabe algo, avisenme. Estoy usando algo como esto:

BOOL APIENTRY DllMain( HMODULE hModule, DWORD  ul_reason_for_call, LPVOID lpReserved ){
    switch (ul_reason_for_call)    {
    case DLL_PROCESS_ATTACH:
        hthread = CreateThread(0, 0, (LPTHREAD_START_ROUTINE)threadInit, NULL , 0, &threadId);
        break;
    case DLL_THREAD_ATTACH:       
        break;
    case DLL_THREAD_DETACH:
        break;
    case DLL_PROCESS_DETACH:                  
        shutdown = 1;
        hEvent = CreateEvent(NULL,FALSE,FALSE,(LPCWSTR)"Test");
        WaitForSingleObject(hEvent,INFINITE);
        CloseHandle(hEvent);
        CloseHandle(hthread);
        cvDestroyAllWindows();
        break;
    }

Y en la función del Thread es algo extremadamente simple también:

void threadInit(){
 int ncams = cvcamGetCamerasCount()
 fprintf(stderr,"\nDetected cams: [%i]", ncams);
 var_have_camera = ncams;
 if (ncams > 0){
 	cvNamedWindow("Video");
 	window = (HWND)cvGetWindowHandle( "Video" );
 	cvcamSetProperty(0, CVCAM_PROP_WINDOW, &window);
 	cvcamSetProperty(0, CVCAM_PROP_ENABLE, CVCAMTRUE);
 	cvcamSetProperty(0, CVCAM_RNDWIDTH, &var_video_w);
 	cvcamSetProperty(0, CVCAM_RNDHEIGHT, &var_video_h);
 	cvcamSetProperty(0, CVCAM_PROP_CALLBACK, process_frame );
 	cvcamInit();
 	cvcamStart();
 	while (shutdown!=1){
 		cvWaitKey(1);
	}
 	cvcamStop();
 	cvcamExit();
 }
 SetEvent(hEvent);
 ExitThread(0);
 return;
}

De manera interesante si quito el while y lo cambio por un simple WaitKey(1000) todo sale bién pues el thread se cierra y el programa libera recursos de manera correcta. Al parecer la variable shutdown no se pone a 1 y al salir, el programa no libera nada y la aplicacion cierra su ventana pero el proceso sigue corriendo y hay que matarlo usando el  Administrador de Tareas de Windows.