La verdad es que muchas de ellas se ven mejor en persona que en las fotos medio feas que les tomaron en la pagina oficial. Y ni que decir de mi camara de celular. Pero el Toño y Pepe tomaron fotos con camaras mas decentes, incluso profesionales, habra que ver si me las pasan.

Entonces sin pensarlo te lanzas a hacer un simple algoritmo para mover usando el vector que ocurre desde un punto a otro, es tan simple como eso, o al menos eso parece. Luego comienzan las interrogantes, pero…, mejor podemos ver una rotacion de un objeto de una manera mas elegante, mas bien rotamos la camara. Fácil. No.

Y no, la respuesta no es tan facil, comenzaste haciendo una resta de vectores, luego que ves la cosa mas compleja, ves ayuda en las matrices de rotación. De repente aparecen irregularidades, se torna complejo. Bueno –piensas– seguro los quaterniones me sacan de la bronca.

Algo que parece tan simple, como rotar una esfera de la manera “natural” usando un raton se vuelve mucho mas complejo de lo que aparenta ser al principio, al grado de necesitar quaterniones, que son unos pobres medio olvidados del cariño de los simples mortales.

El problema cuando usas matrices de rotacion o angulos de euler es que ocurre el llamado “Gimble lock”

Una solucion, es usar un anillo adicional:

Pero el agregar un anillo adicional agrega complejidad porque agregas un 4to grado de libertad. Mejor usar quaternions.

Y compilas con

g++ `pkg-config --cflags --libs gstreamer-0.10` -o Hola Hola.cpp

Eso te dará como resultado un programa que dice

Hola, yo se usar: GStreamer 0.10.18

O la versión que uses. Luego de eso te das una vuelta y maldices a la gente de Phonon, porque teniendo algo tan completo y organizado como Gstreamer han decidido rehacer la rueda. El OSS en el pecado lleva la penitencia.

gst-launch-0.10 v4l2src ! video/x-raw-yuv,framerate=15/1,width=320,height=240 ! ffmpegcolorspace ! ximagesink

A lo mejor en tu distro se llama gst-lauch solamente.

¿Cuales son los principios básicos?

Estoy 90% seguro que esa es una cámara firewire o tal vez USB2.0 que manda datos en bruto (sin comprimir o tal vez en Bayer) a digamos unos 60 cuadros por segundo, de los cuales solo son útiles 30. Ademas de tener un arreglo de LED’s IR que prende en solo en los frames pares.

Los frames impares son los que se usan para video normal, los pares son usados para detectar la profundidad usando la ayuda del infrarrojo.

¿Como detectar la profundidad?

El IR es reflejado por objetos cercanos, y los objetos lejanos no alcanzan a recibir suficiente iluminacion IR. Es como prender una vela en la oscuridad, sólo puedes ver tu rostro y las cosas cercanas a la vela.

Finalmente

Usando las cosas a la par se puede sacar doble provecho de una cámara, es como tener 2 cámaras en una. Ojala tuviera una cámara con disparador manual. ¿Alguien me quiere regalar una Unibrain?

Ahora si me tocó mostrar mi fea cara. Pero todo sea por mostrar más de la detección 3D monocular. La cosa en el video está fácil. Al principio no se detecta nada, pues no se ha tomado la muestra, luego, a los 7 segundos se toma una muestra de la esfera. Entonces comienza el seguimiento y los objetos detectados se pintan en “video inverso” (o sea pues XOR), luego de un par de segundos de incialización se comienzan a detectar las coordenadas.

Durante el seguimiento se reportan las 3 coordenadas del espacio, que es donde se detecta el objeto. Quise poner una representación visual de las coordenadas (x,y,z) que se están detectando, así que hay 3 rayas en la esquina que representan una idea de la posicion 3D, como aún no existen monitores 3D pues puse la coordenada z como una diagonal color cyan.  El seguimiento es muy robusto, y la detección de profundidad es bastante precisa, note cuando la bola se acerca a la cámara y cuando se aleja.

Un ejemplo de aplicación

Pueden ver una aplicación de este juguete en el post anterior donde lo uso para jugar algunos juegos simples. Pero si alguien me ayuda (hacerlo solo me da weba) puedo hacer de esto una interfaz para TuxRacer, Quake 3 Arena, o algun otro juego.

Y bueno, seguro ya están hartos de que me la pase nomas poniendo estas cosas, pero pss como ya acabe mi tesis no tengo otra cosa que hacer, asi que ¡se aguantan!, jejeje.

Funciona bastante bien.
Gracias Probayes, INRIA e INAOE.

Eso significa que… Ya casi acabo mi super tesis!!!.